黄万鹏，字搏九，湖南宁乡人，本籍湖南善化县。开始随从曾国荃援赣、皖，积累功勋升至都司。随从曾国荃攻克江宁(南京)，多次升迁为总兵，皇帝赐号力勇巴图鲁。捻军进入鄂，进犯德安，黄万鹏驰马救援，大败捻军，又在安陆打败捻军。与其他部队会师新洲，于是对捻军进行夹击，大败敌，擢升提督。
左宗棠西征，黄万鹏调往陕西，暂任汉中镇总兵。同治十一年，黄万鹏从攻西宁，抵达青海碾伯，战硖口，回(人)溃逃，解西宁围。第二年，跟随刘锦棠攻克向阳堡，进攻包围大通都司马寿，斩杀马寿，受降其部众。选降众成立旌善五旗，马队属黄万鹏率领，随后进攻肃州。战事平息，皇帝赐予黄万鹏头品服。同治十三年，河州闪殿臣再叛变，黄万鹏率领崔伟等进击，在河州城城南二十里铺打败闪殿臣。寇流窜贾家集，官军攻不下贾家集，黄万鹏率领马队从姚家岭驰下进行联合进攻，焚烧闪殿臣的堡垒，更换勇号为伯奇。
光绪二年，黄万鹏出关进疆。这时土回马明占据新疆古牧，白彦虎听说官军到，从红庙子与马明会师，夜袭黄田。白天，听到古牧号角声音传来，黄万鹏与余虎恩驰马攻击寇骑兵，使寇骑兵退卻，详细内容语见余虎恩传。乌鲁木齐诸城收复后，黄万鹏追击逃寇至池墩而返回。捷报送入朝廷，皇帝赏予黄万鹏黄马褂。新疆北路稍为平定，漏网的寇很多逃亡藏匿在东南山谷。黄万鹏再与余虎恩取道大小盐池墩至柴窝进行清剿，稍微有击毙和俘虏的战果。八月，金顺进攻玛纳斯南城不胜，刘锦棠檄文黄万鹏助攻。黄万鹏挖掘地道进行攻城，寇死命抵抗，箭射穿黄万鹏的手臂，黄万鹏拔掉射进手臂的箭，更加猛烈的攻击敌人，与诸军大败寇。
光绪三年，官军攻克达坂，乘胜夺取托克逊。至小草湖，遇上伏兵，寇围住黄万鹏数圈。黄万鹏率队向寇进行冲杀突击，所向披靡。刘锦棠军不断来到，寇大溃败，皇帝下诏赐予云骑尉世职。这次战役之后，帕夏(阿古柏)深知不免一死，自己饮毒药死了，白彦虎便逃到开都河西岸。七月。官军至曲惠，刘锦棠亲自率军向开都河进发，而令黄万鹏取道乌沙塔拉沿着博斯腾淖尔西行，突然出现在库尔勒的背后。白彦虎慑于官军军威，已先期遁逃。黄万鹏侦察得知白彦虎威胁缠回逃往布古尔，黄万鹏急行军四百里追上白彦虎的队伍，双方战了一段时间，黄万鹏大败白彦虎的部众。九月，黄万鹏驰马抵达托和奈，再败白彦虎所部，收复库车，进驻拜城。履冰夜行至铜厂，诸军对敌直接进行近身搏击，寇惊愕逃走。
黄万鹏长驱直入察尔齐克台西面，斩寇头颅数千级。过了二日，黄万鹏夜抵达紥木台稍为休息，即引兵阿克苏城。未至阿克苏城，离城还有数里远的地方，见西南方向尘埃飞扬，适逢间谍报告白彦虎逃乌什，唆使安集延夷逃叶尔羌绊住追击的官军。刘锦棠就舍弃安集延夷，而令黄万鹏专门追击白彦虎，黄万鹏在追击白彦虎时遇到河流涨水阻止不能过河。这时白彦虎在隔河大约十里远的地方停止逃跑造饭，若乘敌不备进行袭击即可以活捉白彦虎，而我军急速返回，刘锦棠知道后大怒，责令黄万鹏再前进。於是黄万鹏渡过胡马纳克河，在戈壁滩上行军八十里，俘获白彦虎的后队马有才，进军拔除乌什，而白彦虎已逃喀什了。南疆东四城全攻下后，皇帝下诏对黄万鹏另行授予骑都尉世职。
就在这个时候，伯克胡里占据喀什进攻汉城，白彦虎到喀什，帮助胡里进攻汉城，形势愈益紧张。汉城守备何步云向官军告急，刘锦棠檄文黄万鹏取道布鲁特与余虎恩约期会合喀城。黄万鹏以加倍的速度行军赶赴喀城，攀登雪山千馀里，每次以毛毯铺地使人马翻越雪山。十一月，黄万鹏军抵达喀城城北麻古木，余虎恩军也抵达喀城城东牌素特。寇负责侦察的骑兵驰马回去报告，说：“大军到了！”於是胡里、白彦虎二巨酋跑回喀城城北，对黄万鹏军进行攻打，则又在夜里遁逃了。黄万鹏向西北追击白彦虎，到爰岌槽，与贼后队相遇，生擒伪元帅马元，斩死马元的副手白彦龙。第二日，黄万鹏追至恰哈玛纳，为布鲁特人所阻止，白彦虎便逃往俄国。新疆平定后，朝廷对黄万鹏另行授予二等轻车都尉。
光绪四年，凯旋回朝，黄万鹏向皇帝乞求回乡省亲。过了二年，黄万鹏仍然往新疆治军。黄万鹏在新疆治军时，南北山边防平静安定.晋升头品官秩。连续担任喀什回城协副将，阿克苏、巴里坤各镇总兵，新疆提督。又继承他的叔父黄登和的世职加上自己的世职，并为二等男爵。光绪二十四年，黄万鹏徵调入京，在进京的路上，他以前身上的枪伤因伤口突然发病逝世。死后建立专祠。子黄钺，道员，继承爵位。
2024年7月18日湛湾海潮译自《清史稿·列传·卷二百四十二》